早在春秋时期，中国已使用一种抛『射』机。公元10世纪火『药』开始用于军事后，这种抛石机便用来抛『射』火『药』包、火『药』弹。宋代在12世纪30年代，出现了以巨竹为筒的管形喷『射』火火枪；13世纪50年代，又出现了竹制管形『射』击火突火枪。这种身管『射』击火器的出现，对近代火炮的产生具有重要意义。
至迟在元代，中国已经制造了最古老的火炮——火铳。中国历史博物馆展出的元代至顺三年（1332）制造的青铜铸炮，重6.94公斤，长35.3厘米，炮口直径105毫米，炮身上有“至顺三年二月吉日绥追讨寇军第叁佰号马山”等铭文。炮的尾部有两个方孔，可装耳轴。中国明朝『政府』设有“兵仗”、“军器”二局，分造火器，仅在正德到嘉靖年间（1506～15制造的火炮就有数十种。“虎蹲炮”用铁爪限制后坐，『射』击时后坐不过五寸，能装小铅弹百个以上。“攻戎炮”装在车上发『射』，便于骡马挽曳，用铁锚限制后坐。“无敌大将军炮”重千斤，装在车上，能装铁子500个，击宽二十余丈，“毒火飞炮”、“飞摧炸炮”能发『射』爆炸弹。这种炮弹为铁铸空心体，内装火『药』及其他『药』剂，并装有将『药』线安放在竹管内的引信。发『射』时将弹丸装入炮管，先点燃引信，后点燃炮管内发『射』『药』，弹九到达目标后爆炸。
中国的火『药』和火器西传以后，火炮在欧洲开始发展。14世纪上半叶，欧洲开始制造出发『射』石弹的火炮。16世纪前期，意大利人n.塔尔塔利亚发现炮弹在真空中以45度『射』角发『射』时『射』程最大的规律，为炮兵学的理论研究奠定了基础。16肚纪中叶，欧洲出现了口径较小的青铜长管炮和熟铁锻成的长管炮，代替了以前的臼炮（一种大口径短管炮）。还采用了前车，便于快速行动和通过起伏地。16世纪末，出现了将子弹或金属碎片装在铁筒内制成的霰弹，用于杀伤人马。1600年前后，一些国家开始用『药』包式发『射』『药』，提高了发『射』速度和『射』击精度。17世纪，伽利略的弹道抛物线理论和牛顿对空气阻力的研究，推动了火炮的发展。瑞典王古斯塔夫二世在位期间～1632），采取减轻火炮重量和使火炮标准化的办法，提高了火炮的机动『性』。1697年，欧洲用装满火『药』的管子代替点火孔内的散装火『药』，简化了瞄准和装填过程。17肚纪末，欧洲大多数国家使用了榴弹炮。
18世纪中叶，普鲁士王弗里德里希二世和法国炮兵总